一种电力巡检机器人运行姿态的控制方法及装置 - 佰腾网专利查询 - 全球专利搜索领导品牌

摘要：

一种电力巡检机器人运行姿态的控制方法及装置，包括：建立电力巡检机器人运行姿态的线性化模型，并以线性化模型为依据计算滑模面方程；以滑模面方程、预设李雅普诺夫函数和预设指数趋近率为依据，计算基本滑模控制律，并通过预先建立的广义二型模糊滑模控制模型对滑模面方程进行处理，输出初步处理结果；将初步处理结果代入至基本滑模控制律的表达式中，得到最终滑模控制律，进而依据最终滑模控制律完成对电力巡检机器人运行姿态的控制。可见，实施该电力巡检机器人运行姿态的控制方法及装置，能够有效增强电力巡检机器人在巡检运动过程中的抗干扰能力，防滑性好，避障性能好，进而有效提升电力巡检机器人在巡检运动过程中的安全性能。 - 佰腾网专利查询 - 全球专利搜索领导品牌

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