一种基于能量最优的机器人翻身控制方法 - 佰腾网专利查询 - 全球专利搜索领导品牌

摘要：

本发明公开了一种基于能量最优的机器人翻身控制方法，包括以下步骤：根据外界环境条件，基于能量最优原则选择翻身策略；做好翻身准备，根据选择翻身策略摆好姿态；按照已经选定的翻身策略步骤进行翻身；最后，完成翻身动作，机器人恢复到正常工作姿态。其中，机器人的翻身策略有重心翻身、支撑翻身和扭矩翻身三种。机器人可根据环境，基于能量最优的原则选择其中一种方式完成翻身。该方法有效克服了环境和空间的限制，机器人只需要增加一个尾巴即可在身体完全倒置的极端条件下利用多种策略完成翻身。本发明为陆地机器人的姿态调整提供了新方法。 - 佰腾网专利查询 - 全球专利搜索领导品牌

一种基于能量最优的机器人翻身控制方法
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