一种多轴独立控制机械手臂 - 佰腾网专利查询 - 全球专利搜索领导品牌

摘要：

本实用新型公开了一种多轴独立控制机械手臂，其包括手臂部件和驱动部件；其中所述驱动部件包括传动机构和动力机构；所述传动机构包括自上而下依次同轴叠加的一级传动单行星排至N+2级传动单行星排，X级传动单行星排与X+1级传动单行星排之间设有X级过渡单行星排，X为1至N+1，X级传动单行星排与X级过渡单行星排共用一个X级太阳轮，X级过渡单行星排与X+1级传动单行星排共用一个X+1级行星架；所述动力机构包括N+2个驱动电机，其中第Y个驱动电机与Y级传动单行星排的Y级传动齿圈传动连接，Y为1至N+2。本实用新型的各个自由度运动由各个驱动电机分别独立驱动，且通过多组压力传感器实现外力检测。 - 佰腾网专利查询 - 全球专利搜索领导品牌

一种多轴独立控制机械手臂
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